Długo przed tym, zanim powstał termin „aromaterapia”, ludzie korzystali z jej dobrodziejstw. Olejki eteryczne mają wiele praktycznych zastosowań, ale też wymiar duchowy.

Podobno cierpiąca na bezsenność ostatnia królowa hellenistycznego Egiptu Kleopatra kazała skrapiać łoże olejkiem różanym i obsypywać płatkami róż, co miało pomóc jej w zasypianiu. Z kolei żyjący na przełomie IV i V w. p.n.e. Grek Hipokrates, ojciec zachodniej medycyny i patron lekarzy, zalecał pacjentom kąpiele w wodzie z roślinnymi olejkami oraz nacieranie nimi ciała. W III w. p.n.e. chiński cesarz Huang Di zwany Żółtym Cesarzem, pasjonat zielarstwa, przeprowadzał eksperymenty z destylowaniem olejków. Informacje o ich leczniczym działaniu zawiera też, zaliczana do najstarszych tekstów źródłowych, napisana przez niego księga Neijing Suwen (Kanon medycyny chińskiej Żółtego Cesarza). Egipcjanie używali olejków eterycznych do leczenia żywych i balsamowania zmarłych, a praktyczni Fenicjanie stosowali je jako środek do odstraszania komarów. Zapiski na temat ich właściwości wywodzą się ze starożytnego Egiptu, Indii, Mezopotamii oraz Persji. W staroegipskim Papirusie Ebersa – jednym z najcenniejszych i najstarszych dokumentów z dziedziny medycyny, pochodzącym co najmniej z XVI w. p.n.e. – znajdują się m.in. wzmianki o wykorzystywaniu olejków w celach leczniczych. Wiele fragmentów tego poradnika to odpisy ze źródeł dawniejszych jeszcze o kilka wieków. Według niektórych współczesnych badaczy w starożytnym Egipcie istniały już także pierwsze urządzenia do destylacji olejków eterycznych z roślin i były one używane na dużą skalę.