Dzieje nowoczesnej, zachodniej jogi – zdefiniowanej przez Elizabeth De Michelis jako owoc „przeszczepienia zachodniej gałęzi na indyjskie drzewo jogi” – sięgają pierwszych dekad XIX w. Tymczasem joga klasyczna na subkontynencie indyjskim ewoluo­wała przez tysiące lat i można odnaleźć jej ślady w świętych tekstach hinduizmu, buddyzmu i dźinizmu.

Georg Feuerstein w kanonicznym już dziele The Yoga Tradition podaje, że termin joga odnosi się do „rozległego zbioru wartości duchowych, postaw, reguł i technik powstałych w Indiach w ciągu co najmniej pięciu tysiącleci”. James Mallinson i Mark Singleton, kompilując antologię Roots of Yoga dla wydawnictwa Penguin Classics, uwzględnili teksty jogiczne napisane w językach tybetańskim, arabskim, perskim, bengalskim, tamilskim, palijskim, kaszmirskim, dawnym marathi, awadhi, bradźbhasza i angielskim.

Przedstawione tu XIX-wieczne wizerunki dotyczą hatha jogi – jednej z najbardziej obecnie rozpowszechnionych współczes­nych form jogi jako dyscypliny fizycznej. Jak pisze Singleton, praktyki ruchowe historycznie uznawano za podrzędne względem innych, takich jak kontrola oddechu (pranayama), koncentracja (dharana) oraz joga wibracji dźwiękowych (nada). Wizerunki te powstały jeszcze przed przedostaniem się hatha jogi na Zachód i zostały zainspirowane XVIII-wiecznym tekstem Joga Pradīpikā przypisywanym Ramanandiemu Jayataramie. Łączy on dawniejsze formy siedzącej medytacji z fizycznymi praktykami zaczerpniętymi z tantry. Możemy na nich zobaczyć zarówno asany (pozycje), jak i mudry (gesty lub „pieczęcie”). Dawniejsze pozycje koncentrują się na zestrajaniu ciała i umysłu. Według Feuer­steina „niewątpliwie są one pochodną intensywnej praktyki medytacji, podczas której ciało spontanicznie przybiera rozmaite statyczne i dynamiczne pozycje”. Oto tajemnica i moc jogi, które możemy tu zaobserwować – zdolność do spontanicznej przemiany ciała i umysłu poprzez różne formy subtelnego, choć rygorystycznego ruchu.